Hukum Titius-Bode memprediksi keberadaan planet di antara Mars dan Jupiter. Planet yang hilang ini akhirnya ditemukan pada Januari 1801 oleh Giuseppe Piazzi. Sayangnya, objek yang ditemukan berukuran hanya 933 km sehingga pertanyaan besar menggantung di benak astronom saat itu. Dengan ditemukannya lebih banyak objek serupa (misalnya Pallas, Juno dan Vesta) di orbit yang hampir sama sehingga dibutuhkan sebutan baru untuk objek ini.

Asteroid merupakan objek berukuran kecil dari 1.000 km yang tidak memiliki atmosfer dan mengorbit Matahari. Asteroid biasa disebut juga sebagai planet minor atau planetoid. Sebagian besar asteroid berasal dari bebatuan yang gagal teraggregasi semasa pembentukan tata surya.

Asteroid tersebar di banyak daerah di tata surya namun terdapat wilayah-wilayah tertentu yang padat asteroid.

Wilayah yang paling banyak dihuni asteroid adalah sabuk asteroid atau sabuk utama yaitu sebanyak 95%. Sabuk asteroid berada di antara orbit Mars dan Jupiter yaitu pada rentang 1,7 hingga 4,0 satuan astronomi dari Matahari. Diperkirakan tidak ada planet yang bisa mengisi orbit di antara Mars dan Jupiter karena selalu diganggu oleh gravitasi Jupiter.

Selain bermukim di sabuk asteroid, beberapa asteroid memiliki orbit yang berdekatan dengan orbit Bumi. Asteroid seperti ini disebut Asteroid Dekat Bumi (Near Earth Asteroid). Beberapa ADB melintas dekat sekali dengan Bumi sehingga bisa ditarik oleh gravitasi Bumi lalu menabrak Bumi. Sekarang telah dilakukan program pemetaan ADB oleh beberapa lembaga antariksa asing. Namun begitu tetap saja ada ADB yang luput dari pemetaan bahkan sampai masuk ke atmosfer Bumi tanpa sempat diprediksi.

Asteroid juga berkumpul di orbit Jupiter, disebut Trojan. Lokasi ini merupakan bagian dari titik Lagrange yaitu wilayah di sekitar Jupiter yang memiliki kestabilan potensial gravitasi. Trojan tersusun atas dua grup yang terletak masing-masing di depan dan di belakang lintasan orbit Jupiter dan berrevolusi dengan periode yang sama dengan Jupiter.

Objek Sabuk Kuiper merupakan asteroid yang bergerombol di luar orbit Neptunus. Kebanyakan berukuran kecil yaitu beberapa ratus kilometer. Jaraknya yang jauh membuat asteroid di wilayah ini tertutupi oleh lapisan es. Pluto diyakini sebagai bagian dari Objek Sabuk Kuiper.

Beberapa asteroid mengembara sendiri tanpa ikut dalam gerombolan besar. Asteroid Hidalgo misalnya, memiliki orbit yang sangat lonjong. Pada jarak terdekatnya ke Matahari, Hidalgo bisa berada di pinggir terdalam sabuk asteroid dan dapat mengembara jauh hingga dekat orbit Saturnus.

Asteroid dikelompokkan ke banyak tipe yang didasarkan atas komposisi material yang dikandungnya. Tipe utama asteroid adalah C (komposisi terbesarnya adalah karbon), S (Silikat), M (besi), E (enstatit), dan beberapa tipe lainnya yang relatif lebih sedikit populasinya.